委托代理理論是制度經濟學契約理論的主要內容之一，主要研究的委托代理關系是指一個或多個行為主體根據一種明示或隱含的契約，指定、雇傭另一些行為主體為其服務，同時授予后者一定的決策權利，并根據后者提供的服務數量和質量對其支付相應的報酬。授權者就是委托人，被授權者就是代理人。

委托代理關系起源于“專業化”的存在。當存在“專業化”時就可能出現一種關系，在這種關系中，代理人由于相對優勢而代表委托人行動。現代意義的委托代理的概念最早是由羅斯提出的:“如果當事人雙方，其中代理人一方代表委托人一方的利益行使某些決策權，則代理關系就隨之產生。”委托代理理論從不同于傳統微觀經濟學的角度來分析企業內部、企業之間的委托代理關系，它在解釋一些組織現象時，優于一般的微觀經濟學。

委托代理理論是建立在非對稱信息博弈論的基礎上的。非對稱信息(asymmetric information)指的是某些參與人擁有但另一些參與人不擁有的信息。信息的非對稱性可從以下兩個角度進行劃分:從非對稱發生的時間看，非對稱性可能發生在當事人簽約之前(ex ante)，也可能發生在簽約之后(ex post)，分別稱為事前非對稱和事后非對稱。研究事前非對稱信息博弈的模型稱為逆向選擇模型(adverse selection)，研究事后非對稱信息的模型稱為道德風險模型(moral hazard)。

從非對稱信息的內容看，非對稱信息可能是指某些參與人的行為，研究此類問題的，我們稱為隱藏行為模型;也可能是指某些參與人隱藏的信息，研究此類問題的模型我們稱之為隱藏信息模型。

委托代理理論是股權激勵的理論基礎之一。股權激勵是代理成本的支付方式之一，是對經營層擁有人力資本最直接的承認。